（来源：上观新闻）
创建 RO🇾🇪🇲🇳S 2 🔐😄包 进入工作🚍空间的 src ✌🎷目录，然后创建🎈一个新的 Pyt☁🚣♀️hon🇨🇳🦡 包： 复制 🇬🇬👠ros2 🚰pkg cre🖇ate 🍳--buil🇭🇰🌫d-type 😙🙆ament_p💻🐾ytho♉n panda_🇬🇸🧙♀️join🇰🇲t_co👆🏄♀️ntrol🇻🇦 --depe🇬🇾👋ndencies🍺🔯 rclp🍠y cont🥃🤲rol_msg👩s trajec♌tory_📎msg🇯🇪🧗♂️s 依赖于🧗♀️😅 rcl🇳🇬🚍py、contr🚴♀️🇧🇲ol_m🦞🧞♂️sgs 和 t🇯🇵🥇rajec😩tory_🎠🐇msgs🕰📞 编写 Pyth🇬🇵🏄♀️on 节点代码🇵🇪 在 pand🏯🏊a_joint_🌉control 🇲🇦包的 pan🤢🚂da_joi🔗nt_cont🇦🇱rol🕍🇨🇴 子目🇧🇮录下创建👞🈺一个名为📞🔦 pand😌👮a_join▫t_contr🧢oller.p🇦🇽🍻影视久久y 的🍩文件，并💿添加以下🦝🔳代码： 复制 🙃impo🔀影视久久rt r🦙🤺clpy fro🛠m r🕚⚠clpy.🇦🇨♍node i🚙mport 💲Nod☁e from 😁🇧🇴con🤧🛴trol_m🔆ℹsgs.➡msg i⚡👚mport Jo⏩intTr🇷🇼ajec⬅👕toryCo🦠🇸🇯ntro↗llerSt🙇🏺ate 🇸🇾from ⚡影视久久traj📑ect🌤🏤ory_msgs🏐↖.msg im🇻🇺por👮♀️💠t Jo🤗🖊intT🌝rajec🖤🦅tory, Jo🗾intT▪🍪rajec✨toryPo🦕int impo🍟rt sys i🇲🇷mpor💝🇺🇦t tt🎇y i🈸🌅mport te🕝rmios 🇫🇮class ♟️🇦🇨Pand🇸🇮👊aJoint🤕Con🤨tro📁📅ller(N😯🥅ode): 🎼def 🧓🕤__i🤢nit🅿🤶__(self😈🚝): s🤗uper()._🇰🇳_init_🛑🍣_('pan🤚🏫da_j🇾🇹🔲oint☪🇲🇸_contro🔑ller🐹⏰') # 创✒建发布🍅🇬🇮者，发🦛布到 "⏏🕌/panda➰_arm📸_cont🔮rolle💥r/joint_📌🌄trajecto🍔🇸🇮ry" 话题 ♻self.pu❌blisher🚍🐱_ = s⏏🚈elf.✴create_p🎑ubl🇧🇫🎼isher📒(Join🌃🚐tTraje🚿🔀ctory,🐴🎰 '/pan👿🤽♂️da_arm_c🕹ontrol🚯ler/🇪🇭join🖲🧥t_trajec🇵🇷tory🚱', 1🏤⚜0) # 定义🇯🇴关节名称列表😗影视久久 self.jo⚪⚠int_n🕞ames 🇳🇨🖼= ['pand🏴☠️📉a_joint🦐🥃1', 🎳'panda_j🌴🥬oint2', 🕵️♀️🤱'panda_j🦁🥰oint3'〰, '🥝panda_jo👫int4',🖲📱 'panda_🇲🇽🇮🇶joint5♋♋', 'p⬇anda_j🏯🇩🇴oint6🏗🐨', 'pan👨❤️💋👨影视久久da_joi☎nt7'] #🅿🥮 初始化关节位置🕖 self.j🖲oint_🕗positio✴ns 🤸♀️= [0.🚮0] * 7 🐅# 定义每个关🤚🏮节位置的递增🏎🇪🇸步长 📳self🍕.step =🇧🇮 0.1 de🐯f get_k🛂🦴ey(sel🐦f): # 获👡取终端输🐀🔴入的按🇳🇮键 settin👁💐gs = ter🇲🇿mios.tc🌄getattr🗝😮(sys.std🏩in) try:🤛 tty.se😹🇬🇱traw(sy🇸🇲♾️s.st👨🎤din.fil⏬eno()) 🏝➿key 🎮🎖= sy⛎s.st☀🇨🇼din🧪✏.re🍎🤔ad(1) f🦉⬇inal😭ly: term🧞♀️❣ios.🍿🚔tcsetat🕖tr(sy🇪🇪🐵s.stdi😤🇧🇷n, 🏳😷ter😳🇮🇹mios.TCS🇵🇬🇧🇶ADRA🔎IN,🌛 settin🧒♊gs) retu👩🚒rn 🗒key d⏸🎍ef send🍨影视久久_traj😎🇽🇰ector🇨🇻y(sel✖👧f): # 🤹♀️创建 Jo🏴intTr🔻ajecto🇨🇼🌺ry ✅🎭消息 tra🤠jec🏃♀️影视久久tory_msg🍾🚏 = Joint♋Tra🍻jectory👌() t⌨🇴🇲raje📗ctory_m🤪sg.j☑🏒oin🙅t_n🕝ames =👨💻🧛♂️ se🦙🇻🇬lf.joi👩👩👧👧nt_☝✌names 🃏# 创建 J⛺🙀ointTr🇹🇯🚈ajecto♎🤽♂️ryPoint 🤫并设置目标🧛♂️🚝位置等信息🌭 point =🙆♂️ JointT🎧🚓rajector🖌yPo🇶🇦int() po🦔int.📯🍀posi🌤tions 🐟= s🇸🇦elf🏴.join❔t_p🇳🇦🌄ositio👍ns # 设置⌨🌌运动时间✋ poin🍵t.t🇪🇦ime_from🌼_start 🇰🇪= rcl🎫🇧🇹py.durat👨👩👧👧ion.🚘Duratio🇽🇰🧘♂️n(second☝🕎s=1).to_🎳msg() #😅👊 将点添加到🇳🇺🔘轨迹消息🤺中 tr◽🧧ajecto🏐ry_msg.p⛱oints.a🇨🇮🔍ppen🍍d(poi🤤nt) # 🇹🇭🍳发布轨⁉迹消息 sel🦗🇬🇾f.publi🍚影视久久sher_.p🥔🇱🇹ublish(t🇧🇳🇸🇮raject🎨🛍ory_msg🌫) s👝👧elf.get_😌🚕logge😄r().i💄nfo('Se🤧🏦nt 🦹♂️👃join👩♥t trajec💐tory com👿⚡mand'🥈) def 👩🦰🙎run(s🕒elf): 🤞while⏫🔢 rclp👷🙎♂️y.o🐵🔖k():🇰🇳 key =🧱 se🥾lf.ge🍧⏮影视久久t_key🍱🌳() 😀🇬🇮if ke🇺🇾y ==⚜📫 '-': ⛺self.min♈us_pre🧖♀️🚰ssed = T🎠rue 📘elif🛅 key👤 in ['1'🚺, '影视久久2', '3🇪🇺🇪🇷', '⚠4', '5🇨🇿', '6',🍙 '7'👡]: inde💄🧨x = in🚢🈹t(key) 🚏- 1 if ⏫self.min🤪🤐us_p🥰ressed🇲🇻: self.🐾🇦🇮joint_p🖌osition🏄s[in🥮🇬🇦dex] -= 🇦🇶self.s⬆👩🦳tep s🍀😠elf.min😹♠us_🕎🏪pres🛃💽sed = Fa🗳🌽lse e🇬🇷🐼影视久久lse: self.join🗽❇t_posit🐭⭕ions[ind🐵*️⃣影视久久ex] 🇻🇨🥽+= self.👩👧👦🇵🇪step s👦elf.sen🇳🇵👨🎓d_traj🔤ectory🔀❗影视久久() el🤕if key =🇰🇬🚗= '\x03'😍: # Ct🧰rl+C 退🥛🇮🇲出 break 🥊🐥def ma🏟in(arg📔s=Non🚗e): 🍹🇵🇦rclpy.i🧦🌰nit(ar🧜♂️🇹🇨gs=🎭🧀args) p🌫🇾🇪anda_◼🖤joi👪nt_con🧘♂️troller ⏸🥺= Pa🏄🐙ndaJoint😧🇷🇺Control🌍ler()🔗🧟♀️ panda🐶👼_joint🇰🇭_co⛪🇸🇿ntro👘ller🇱🇹👩🎤.ru🤽♂️💂n() pand🇷🇺a_joint⚽🤢_contr📰🐇oller.de🐉stroy_n🤨🔮ode🚶♀️影视久久() rc🧚♂️🛫lpy.sh🏴utd✳own(🇮🇳) if __n🈶🇬🇮ame__ =🗻🔈= '_🇮🇲_main__🗨🤕': main(🏆) 修⛱改 setup.⏳⌚py 文件 打👨👩👧🇲🇼开 p🏴anda_joi🕵️♀️nt_cont👜🈸rol 包🇷🇼的 set🚒up.py 文件🕚🇳🇨，在 e🏈🛌ntry_p👍♓oint🐭👉影视久久s 部分🇧🇳添加以🥽下内容： 复制🦅✔ entry_p🤺oints👩👩👧👦={ 'c🌛onsole_s✒cripts🧟♀️': [ 🏋️♀️'pa🧘♀️😞nda_jo😑🇪🇨int🌒_co🇬🇷ntroller📽 = p🔧anda💄_jo➗📬int_co🙍♂️🕓ntro♈l.panda_🥳join🚊t_con💦troll⛰er:ma🇷🇺🚗in', 🈺👇], }, 🇲🇹👩🌾编译和运⏩行 复制♏ co🗾lcon b🦹♀️uild 🚞🦖--pa🌊ckages🚲-sele🏧🐇ct ✅pan🔈da_joint🛂_co🇳🇺ntro🤾♀️l sou🧳🛫rce ins🐪🥬tall/🇪🇭🥑setup.b⛹ash🌗 ros2 ru🥓📱n pan👛da_j🇨🇲oint👿_contr😴👨👧👧影视久久ol panda🚺_joi💯🛴nt_co🎖ntrolle🙍♂️r 按下按键 🏰✂1 - 7 🙅♂️来控制🕺 Panda 机🐜械臂相应关节◾的位置递🚵🐁增，按⌛🇮🇷下 Ctrl🇨🇮 + C🧀🏀 可以退🆘出程序 🤥"跟着Litc🍿hiCh😏eng一🍕🈂起学ROS2📨📴"系列共25篇，🚶👅查看全部系列🔪文章，在【EE🇵🇦🦟World-论🤲🐲坛】搜关🇫🇴键词“一🕤🇿🇲起学R🥡👋OS2"，🏄与原作者一起交🕟🖖流🇻🇪。
加入高工😻🏺机器人🤺专业行业群，加👯💜微信：18🇬🇸🥩56582954🚮🐽8，出示名🈚💆♂️片，仅👘🎉限机器人及智能🇱🇨😉制造产业链相关企🇲🇻🐫业👮。为了防🇮🇷🎪止你耍小聪明⏹🇵🇫。洗车店就在🇻🇬50米🧯🚣外🇷🇺🐫。Rao 在 An🚚thropic 🛸的融资方面管📴理得井井👩有条，🐉🧲这与曾🈳任 Airbnb🍛👎 首席营销官和 😐🇹🇬Fan😲atics⚫🍠 董事会成🌑员的 Jona🏋👩🎤than Mil🇦🇬denhall🇹🇳 对他🇳🇫的描述🐑🥞相符📞。
